Minamoto no Yoritomo (Japonca: 源 頼朝; 9 Mayıs 1147-9 Şubat 1199), Kamakura şogunluğunun kurucusu ve ilk şogunudur. İktidarı 1192'den 1199'a kadar sürmüştür.
Yoritomo, Minamoto no Yoshitomo'nun oğlu ve prestijli Seiwa Genji ailesinin Kawachi Genji koluna mensuptur. 1180'de, Taira klanına karşı Genpei Savaşı'nı başlatmış ve klanının başına geçmiştir. 1185'teki Dan-no-ura Muharebesi'nde Taira'yı mağlup etmiştir. Kamakura merkezli ilk şogunluğu (bakufu) kurarak, Japonya'da samuray sınıfının üstünlüğünü tesis etmiş ve Japon feodal çağını başlatmıştır. Bu dönem, 17. yüzyıla kadar devam etmiştir.